Il faut quitter la D20 à Pitres et suivre la petite route en lacé qui vous mènera sur une route à panorama étroite, mais sûre, qui mène à Amfreville-sous-les-Monts. Comme souvent dans ce genre d'endroit, n'hésitez pas à garer votre camping-car dès que possible pour profiter de la vue plutôt que de tenter de le faire en roulant.
En plus de la vue sur cette boucle de la Seine qui arrive à Rouen, vous pourrez voir également les écluses d'Amfreville, et pas moins de six plans d'eau dont le lac des Deux Amants et celui de Mesnil.
La Côte des Deux Amants doit son nom à une légende bien triste. Celle de Caliste, fille du roi des Pîtrois, et de son amant Raoul. Ce dernier ne pouvait obtenir la main de sa bien-aimé que s'il acceptait de monter la fameuse côte avec sa belle dans ses bras, et cela arrêt, ni repos.
Raoul, fous d'amour pour la belle Caliste, relève le terrible défis, mais périra en chemin, épuisé. Il laisse tomber sa belle qui meurt alors à ses côtés.
En remontant la Seine, vous arriverez à la jolie ville des Andelys où se trouve les ruines de l'ancien château Gaillard, construit par Richard Cœur de Lion et sur lequel les troupes françaises ont longtemps buttées.
La boucle de la Seine suivant vous mènera à Rouen. Impossible de louper cette grande ville avec sa cathédrale et son église Saint-Ouen dont vous appercevrez vite le cloché.