Rouen est une grande ville où il est relativement facile de se garer, mais c'est payant partout. Vous devriez trouver une place de camping-car assez facilement autour de la cathédrale. Néanmoins, pour passer la nuit gratuitement et plus tranquillement, montez sur les hauteurs, face à Notre Dame de Bon-Secours en suivant la N14 vers Belbeuf.
La Cathédrale Notre-Dame, commencé au XIIéme siècle est l'un des monuments le plus grandiose du style gothique, avec ses nombreuses compositions de sculptures autant à l'extérieur qu'à l'intérieur de l'édifice.
De là, le centre de la vielle ville est tout proche. Commencez par passer devant l'église Saint-Maclou pour passer dans l'Aître Saint-Maclou, cette petite place aux boiseries superbes mais morbides. Et pour cause : c'est ici qu'était brulé le corps des malheureux pestiférés. Ce charnier est le dernier témoins des terribles épidémies de Peste Noire que subit la ville au Moyen-Age.
Revenez sur vos pas et marchez vers la place Jeanne d'Arc via une rue commerçante très animée. Vous aurez alors tout loisir d'admirer le fameux Gros-Horloge, la façade Renaissance du Palais de Justice et pourquoi pas faire un crochet par le musée des Beaux-Arts sur votre droite.
Continuez à remontez la Seine, mais à Pîtres, prenez à droite sur la petite route panoramique de la Côte des Deux Amants. Il y a de nombreux points de vues magnifiques sur la Seine et les plans d'eaux qui lui font face.
La première boucle de la Seine, vous mènera à l'Abbaye Saint-Georges de Bosherville. C'est une communauté religieuse encore active où vous ne pourrez visiter que ses jardins.